DART  6.10.1
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dart::utils::MjcfParser::detail::Option Class Referencefinal

#include <Option.hpp>

Public Member Functions

 Option ()=default
 
double getTimestep () const
 
double getApiRate () const
 
double getImpRatio () const
 
const Eigen::Vector3d & getGravity () const
 
const Eigen::Vector3d & getWind () const
 
const Eigen::Vector3d & getMagnetic () const
 
double getDensity () const
 
double getViscosity () const
 
Integrator getIntegrator () const
 
CollisionType getCollision () const
 
ConeType getCone () const
 
JacobianType getJacobian () const
 
SolverType getSolver () const
 
int getIterations () const
 
double getTolerance () const
 
int getNoSlipIterations () const
 
double getNoSlipTolerance () const
 
int getMprIterations () const
 
double getMprTolerance () const
 

Private Member Functions

Errors read (tinyxml2::XMLElement *element)
 

Private Attributes

double mTimestep {0.002}
 
double mApiRate {100}
 
double mImpRatio {1}
 
Eigen::Vector3d mGravity {Eigen::Vector3d(0, 0, -9.81)}
 
Eigen::Vector3d mWind {Eigen::Vector3d::Zero()}
 
Eigen::Vector3d mMagnetic {Eigen::Vector3d(0, -0.5, 0)}
 
double mDensity {0}
 
double mViscosity {0}
 
Integrator mIntegrator {Integrator::EULER}
 
CollisionType mCollision {CollisionType::ALL}
 
ConeType mCone {ConeType::PYRAMIDAL}
 
JacobianType mJacobian {JacobianType::AUTO}
 
SolverType mSolver {SolverType::NEWTON}
 
int mIterations {100}
 
double mTolerance {1e-8}
 
int mNoSlipIterations {0}
 
double mNoSlipTolerance {1e-6}
 
int mMprIterations {50}
 
double mMprTolerance {1e-6}
 

Friends

class MujocoModel
 

Constructor & Destructor Documentation

◆ Option()

dart::utils::MjcfParser::detail::Option::Option ( )
default

Member Function Documentation

◆ getApiRate()

double dart::utils::MjcfParser::detail::Option::getApiRate ( ) const

◆ getCollision()

CollisionType dart::utils::MjcfParser::detail::Option::getCollision ( ) const

◆ getCone()

ConeType dart::utils::MjcfParser::detail::Option::getCone ( ) const

◆ getDensity()

double dart::utils::MjcfParser::detail::Option::getDensity ( ) const

◆ getGravity()

const Eigen::Vector3d & dart::utils::MjcfParser::detail::Option::getGravity ( ) const

◆ getImpRatio()

double dart::utils::MjcfParser::detail::Option::getImpRatio ( ) const

◆ getIntegrator()

Integrator dart::utils::MjcfParser::detail::Option::getIntegrator ( ) const

◆ getIterations()

int dart::utils::MjcfParser::detail::Option::getIterations ( ) const

◆ getJacobian()

JacobianType dart::utils::MjcfParser::detail::Option::getJacobian ( ) const

◆ getMagnetic()

const Eigen::Vector3d & dart::utils::MjcfParser::detail::Option::getMagnetic ( ) const

◆ getMprIterations()

int dart::utils::MjcfParser::detail::Option::getMprIterations ( ) const

◆ getMprTolerance()

double dart::utils::MjcfParser::detail::Option::getMprTolerance ( ) const

◆ getNoSlipIterations()

int dart::utils::MjcfParser::detail::Option::getNoSlipIterations ( ) const

◆ getNoSlipTolerance()

double dart::utils::MjcfParser::detail::Option::getNoSlipTolerance ( ) const

◆ getSolver()

SolverType dart::utils::MjcfParser::detail::Option::getSolver ( ) const

◆ getTimestep()

double dart::utils::MjcfParser::detail::Option::getTimestep ( ) const

◆ getTolerance()

double dart::utils::MjcfParser::detail::Option::getTolerance ( ) const

◆ getViscosity()

double dart::utils::MjcfParser::detail::Option::getViscosity ( ) const

◆ getWind()

const Eigen::Vector3d & dart::utils::MjcfParser::detail::Option::getWind ( ) const

◆ read()

Errors dart::utils::MjcfParser::detail::Option::read ( tinyxml2::XMLElement *  element)
private

Friends And Related Function Documentation

◆ MujocoModel

friend class MujocoModel
friend

Member Data Documentation

◆ mApiRate

double dart::utils::MjcfParser::detail::Option::mApiRate {100}
private

◆ mCollision

CollisionType dart::utils::MjcfParser::detail::Option::mCollision {CollisionType::ALL}
private

◆ mCone

ConeType dart::utils::MjcfParser::detail::Option::mCone {ConeType::PYRAMIDAL}
private

◆ mDensity

double dart::utils::MjcfParser::detail::Option::mDensity {0}
private

◆ mGravity

Eigen::Vector3d dart::utils::MjcfParser::detail::Option::mGravity {Eigen::Vector3d(0, 0, -9.81)}
private

◆ mImpRatio

double dart::utils::MjcfParser::detail::Option::mImpRatio {1}
private

◆ mIntegrator

Integrator dart::utils::MjcfParser::detail::Option::mIntegrator {Integrator::EULER}
private

◆ mIterations

int dart::utils::MjcfParser::detail::Option::mIterations {100}
private

◆ mJacobian

JacobianType dart::utils::MjcfParser::detail::Option::mJacobian {JacobianType::AUTO}
private

◆ mMagnetic

Eigen::Vector3d dart::utils::MjcfParser::detail::Option::mMagnetic {Eigen::Vector3d(0, -0.5, 0)}
private

◆ mMprIterations

int dart::utils::MjcfParser::detail::Option::mMprIterations {50}
private

◆ mMprTolerance

double dart::utils::MjcfParser::detail::Option::mMprTolerance {1e-6}
private

◆ mNoSlipIterations

int dart::utils::MjcfParser::detail::Option::mNoSlipIterations {0}
private

◆ mNoSlipTolerance

double dart::utils::MjcfParser::detail::Option::mNoSlipTolerance {1e-6}
private

◆ mSolver

SolverType dart::utils::MjcfParser::detail::Option::mSolver {SolverType::NEWTON}
private

◆ mTimestep

double dart::utils::MjcfParser::detail::Option::mTimestep {0.002}
private

◆ mTolerance

double dart::utils::MjcfParser::detail::Option::mTolerance {1e-8}
private

◆ mViscosity

double dart::utils::MjcfParser::detail::Option::mViscosity {0}
private

◆ mWind

Eigen::Vector3d dart::utils::MjcfParser::detail::Option::mWind {Eigen::Vector3d::Zero()}
private