DART  6.10.1
dart::dynamics::Skeleton::Configuration Struct Reference

The Configuration struct represents the joint configuration of a Skeleton. More...

#include <Skeleton.hpp>

Public Member Functions

 Configuration (const Eigen::VectorXd &positions=Eigen::VectorXd(), const Eigen::VectorXd &velocities=Eigen::VectorXd(), const Eigen::VectorXd &accelerations=Eigen::VectorXd(), const Eigen::VectorXd &forces=Eigen::VectorXd(), const Eigen::VectorXd &commands=Eigen::VectorXd())
 
 Configuration (const std::vector< std::size_t > &indices, const Eigen::VectorXd &positions=Eigen::VectorXd(), const Eigen::VectorXd &velocities=Eigen::VectorXd(), const Eigen::VectorXd &accelerations=Eigen::VectorXd(), const Eigen::VectorXd &forces=Eigen::VectorXd(), const Eigen::VectorXd &commands=Eigen::VectorXd())
 
bool operator== (const Configuration &other) const
 Equality comparison operator. More...
 
bool operator!= (const Configuration &other) const
 Inequality comparison operator. More...
 

Public Attributes

std::vector< std::size_t > mIndices
 A list of degree of freedom indices that each entry in the Eigen::VectorXd members correspond to. More...
 
Eigen::VectorXd mPositions
 Joint positions. More...
 
Eigen::VectorXd mVelocities
 Joint velocities. More...
 
Eigen::VectorXd mAccelerations
 Joint accelerations. More...
 
Eigen::VectorXd mForces
 Joint forces. More...
 
Eigen::VectorXd mCommands
 Joint commands. More...
 

Detailed Description

The Configuration struct represents the joint configuration of a Skeleton.

The size of each Eigen::VectorXd member in this struct must be equal to the number of degrees of freedom in the Skeleton or it must be zero. We assume that any Eigen::VectorXd member with zero entries should be ignored.

Constructor & Destructor Documentation

◆ Configuration() [1/2]

dart::dynamics::Skeleton::Configuration::Configuration ( const Eigen::VectorXd &  positions = Eigen::VectorXd(),
const Eigen::VectorXd &  velocities = Eigen::VectorXd(),
const Eigen::VectorXd &  accelerations = Eigen::VectorXd(),
const Eigen::VectorXd &  forces = Eigen::VectorXd(),
const Eigen::VectorXd &  commands = Eigen::VectorXd() 
)

◆ Configuration() [2/2]

dart::dynamics::Skeleton::Configuration::Configuration ( const std::vector< std::size_t > &  indices,
const Eigen::VectorXd &  positions = Eigen::VectorXd(),
const Eigen::VectorXd &  velocities = Eigen::VectorXd(),
const Eigen::VectorXd &  accelerations = Eigen::VectorXd(),
const Eigen::VectorXd &  forces = Eigen::VectorXd(),
const Eigen::VectorXd &  commands = Eigen::VectorXd() 
)

Member Function Documentation

◆ operator!=()

bool dart::dynamics::Skeleton::Configuration::operator!= ( const Configuration other) const

Inequality comparison operator.

◆ operator==()

bool dart::dynamics::Skeleton::Configuration::operator== ( const Configuration other) const

Equality comparison operator.

Member Data Documentation

◆ mAccelerations

Eigen::VectorXd dart::dynamics::Skeleton::Configuration::mAccelerations

Joint accelerations.

◆ mCommands

Eigen::VectorXd dart::dynamics::Skeleton::Configuration::mCommands

Joint commands.

◆ mForces

Eigen::VectorXd dart::dynamics::Skeleton::Configuration::mForces

Joint forces.

◆ mIndices

std::vector<std::size_t> dart::dynamics::Skeleton::Configuration::mIndices

A list of degree of freedom indices that each entry in the Eigen::VectorXd members correspond to.

◆ mPositions

Eigen::VectorXd dart::dynamics::Skeleton::Configuration::mPositions

Joint positions.

◆ mVelocities

Eigen::VectorXd dart::dynamics::Skeleton::Configuration::mVelocities

Joint velocities.